先遣支队是在主力部队行动前执行侦察敌情、开辟根据地等任务的临时战术单位，通常由步兵或坦克营团组成，编制级别可扩编至旅级。
抗日战争时期，八路军豫西抗日先遣支队于1944年9月由皮定均、徐子荣率部进驻河南，建立嵩山、箕山2个专署及8个县级政权，开展夜袭登封机场等百余次战斗，部队发展至7000余人。 同期粟裕率新四军抗日先遣支队400余人深入江南，于1938年6月发动韦岗伏击战，击毁日军汽车4辆并破坏镇江铁路。 解放战争中，渡江先遣侦察大队于1949年4月切断敌军通讯线路，策应主力部队渡江。 1951年十八军组建进藏先遣支队，由王其梅率部执行《十七条协议》接洽任务，通过空投补给保障进驻拉萨。
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