惯性测量装置（IMU）是通过测量载体运动的加速度和角速度实现自主导航的核心设备，由陀螺仪、加速度计等传感器组成 。其通过实时解算加速度与角速度数据，可连续输出载体的三维姿态、位移和速度信息，典型工作频率达几百至1KHz。在航空航天、自动驾驶、机器人导航、车规级场景等领域有广泛应用，常与GNSS系统组合使用以弥补单独使用时随时间累积的定位漂移等固有缺陷 。捷联式结构直接固连于载体的设计，相较传统平台式系统具有体积小、可靠性高的优势。系统精度随应用场景需求差异显著，高精度IMU往往伴随更高成本。截至2021年，惯性技术已迭代至第四代 。
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